Lageregler

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Die 6. Platine von links zeigt den Lageregler

Der Lageregler kann die beiden Tiefenruder-Servos im Heck des Modells getrennt ansteuern. Als Lagegeber wurde ein Spectron-Sensor des Typs AU6000-A006 verwendet. Mit der nachgeschalteten Elektronik werden zwei Spannungen erzeugt, welche die Lage der Akula im Wasser anzeigen. Über die eingebauten A/D-Wandler des PIC-Prozessors werden die Nickachse und die Krängungsachse ständig gemessen, Veränderungen gegenüber der Normallage führen zu Ruderausschlägen an den Tiefenrudern. Neben den PD-Reglern für die beiden Achsen-Informationen fließt die Tauchtiefe vom Drucksensor-Verstärker, die Geschwindigkeit und Richtung des Modells als Vorgabe vom Sender, sowie die Solltiefe vom MultiSwitch in die Gesamtberechnung der Tiefenruder-Position ein. Um auch bei Rückwärtsfahrt eine Stabilisierung zu erreichen, erfolgt die Ansteuerung der Tiefenruder in diesem Fall gegensinnig. Das Ganze kann vom Sender durch den Tiefenruder-Steuerknüppel übersteuert werden. Bei kleinen Ausschlägen des Steuerknüppels bleibt die Lagestabilisierung erhalten. Da meine Akula nur eine geringe metazentrische Höhe aufweist, ist sie ohne diesen Lageregler fast nicht steuerbar. 

Funktionsübersicht:

1

Auswertung des Servo-Signals von K2/Tiefenruder und K4/Geschwindigkeit

2

Decodierung der MultiSwitch1- und MultiSwitch2-Information (Daten und Adressen)

3

Messkammer mit 2 Inclinometer-Verstärkern (Nick- und Krängungsachse)

4

Messung der N- und K-Inclinometer-Spannung

5

Messung der Drucksensor-Spannung

6

Diagnose-Information auf 7-Segment Anzeige anzeigen

7

Auswertung Wassersensor für Druckwert auf Wasserlinie 

8

interrupt-gesteuerte Erzeugung der Servo-Impulse

9

PD-Regler für Krängungsachse

10

PD-Regler für Nickachse

11

P-Regler für dynamische Solltiefe

12

K2/Tiefenruder übersteuert alle anderen Regler proportional

13

Mischer für unabhängige Steuerung der Tiefenruder-Servos (Bb. und Stb.)